运动控制器与3D扫描系统

目前市场上出现的运动控制卡种类丰富，国内厂商也在这一领域中占据了一定的市场，例如固高、雷塞、众为兴、凌华等等。而由美国Delta Tau公司开发的PMAC系列产品则凭借其优秀的性能占据了大部分高端市场。本研究为了保证整个三维扫描系统的控制精度和稳定性，选用了高性能的Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器。之所以选用这款运动控制器是因为其功能足够强大，能够满足系统的开发需求，而且性价比很高。它本身配置有32个通用数字I/O点，如果用户还需要使用更多的I/O端口，可以选用多种轴扩展卡进行扩展。这款控制卡可以满足对多达4轴的步进和伺服控制。在通讯方面，PMAC卡位客户提供了RS232串行通讯和工业以太网通讯等多种通讯方式。上述功能和特性保证了选用的PMAC运动控制卡能够满足系统的开发需求。下面介绍一些PMAC卡的基本功能：

1、执行运动程序：在用户设计的运动程序需要执行时，PMAC控制卡会逐个执行运动程序中的命令，且每次只执行一个。执行每个命令时需要进行执行相关的计算，在运动部件真正动作之前做好控制准备，并配合将要执行的运动动作做出相应的控制，反馈给用户。

2、执行PLC程序：上述PMAC运动控制卡可以完美执行运动程序的特点满足了一部分用户的需求，但是运动程序并不能解决所有的问题。有些用户会面临一些不适合做运动程序的动作，也就是说这些动作不靠运动顺序来控制，这时候就需要用到PLC程序。强大的PMAC卡也为用户提供了编写PLC程序的功能，让用户可以根据自己的需求自由开发。

3、伺服环更新：所谓伺服环更新是指伺服系统中将反馈信号发送给控制器，让控制器收到后将其与实际数据进行对比，根据两者的差值及时做出调整直到差值降到允许的范围之内的环节。PMAC卡当然也拥有伺服环更新的功能，其通常以2KHz的固定频率进行。

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